数年前に吹いたテキトゥーな話の件です。
さて、制御屋は、1msec未来が分かれば充分だと考えています。より複雑で精緻なモデルといっても、1msec未来を正確に知ることにしか興味がありません。
一昨年のインタフェース誌のモータ制御特集を眺めていたら、1msecは20年以上前の認識だったことを思い出しました。
モータを急激に進化させた三つのテクノロジ
その3:制御演算用コンピュータの道化
バイポーラ・トランジスタでモータを制御してい
た1980 年代の制御用コンピュータでは,3kHzのス
イッチング周期300μ sの時間では電流の制御に必要
な処理をリアルタイム演算できませんでした.その
ため,モータの制御ではプログラムをいろいろ工夫
していました.パソコンの進歩に合わせてモータの
制御用コンピュータも進歩しました.高速で高性能
のコンピュータの出現によって,モータの電流を自
由に制御できるようになったのです.現在のコン
ピユータでは,15kHzのスイッチング周期70μ sの間
に電流制御に必要なリアルタイム演算が可能です.インタフェース2014年4月号から引用
まぁ多少なりとも「制御」をしていたみなさんなら、位置ループ、電流ループというコトバで「思い出すコマンド」を発動できるかと思います。
ここ数十年で、マイコンが電流ループに直接フィードバック/フォワードできるようになっているのでした。
ただ、位置ループ相当のレイヤーでは相変わらず1msecの世界だと思います。ちょっとさいきんMEMSセンサのチェックもしていないのでたぶん見当違いのことを書いているとは思いますが、物理的な値を読むにはいろいろ時間がかかるものなので。
